「すけるくん」のプロトタイプ


この間、インフルエンザのA型になって外出ができなくて、家に閉じこもっていた。その時間を利用して、なんども組み立て直していた「すけるくん」を、基本的に作り上げた。まだ、声かけに対して言葉を返したり、前後左右、回転などの動きをしたりする機能だけしか持たせていない。

仕様を書いておこう。
モーター(4個):pololu社製(pololu-2824)、統合型直行エンコーダー搭載、50:1、メタルギアドモーター、37mm X54mm 、12vで使用、無負荷時回転数: 200 rpm、無負荷時電流: 300 mA、ストール時電流: 5 A、ストール時トルク: 12 kg-cm (エンコーダーは、現在は使っていないが、いずれ回転数の正確な把握のために使う予定)このモーターの前に、ダイセン社ロボサイトモーターを使ってみたが、トルクが174g-cmしかなく、5kg以上あるすけるくんをしっかりと動かすことができなかった。トルクは70倍になったことになる。
ホイール(4個):メカナムホイール 60mm、6mハブ