COSMの改訂

足郎2を動かす前に、足郎制御言語cosmとそのインタープリターを改訂する。実際に動かし始めるとそれに集中したいからだ。

(1)サーボグループの角度定義に配列を設定できる。
ロボットのある一連のサーボを現在の状態から別の状態に変化させるのは、%defangles で、その角度群を定義するのだが、同じグループを連続で滑らかに変化させる場合に、いちいちそれを定義し直していくのは面倒なので、角度名の後に連続で定義し、配列に入れる。

(2)全ての定義の中で、空白を無視するようにする

今までは、定義の中では、空白は使えなかったが不便なので。

例えば、結局以下のように定義できる。

%defangles right_invpen[3] {
#右に傾ける動きをする      [0]     [1]       [2]
    RightUpperRight:  -$righ,  $righ2,   $righ3;
    RightUpperLeft:   +$right, $righ2_1, $righ3;
    LeftUpperRight:   -$left,  $left2,   $left3;
    LeftUpperLeft:     $left,  $left2,   $left3_1;
    LeftKneeFront:    -$bent,  $bent2_1, $bent3;
    LeftKneeBack:      $bent,  $bent2_2, $bent3;
    RightLowerRight:   $right, $righ2,   $righ3;
    RightLowerLeft:   -$right, $righ2,   $righ3_1;
    LeftLowerRight:    $left,  $left2_2, $left3;
    LeftLowerLeft:    -$left,  $left2,   $left3_2;
}