ロボット座標面への射影の長さの計算

先の記事の中に、足の長さのロボット座標面への射影の長さが計算できて、実際の足の長さと角度からそれを求めることができると指摘した。

その実際の計算を以下に示す。ただ、描くのが面倒になったので、ノートの写メを掲載しておくにとどめる。
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