逆振り子の固有振動

足郎1の二足歩行動画の最終バージョンにおける逆振り子は、倒れるギリギリまで早くしたものだ。つまり、それ以上早い揺れは、転倒を招く。

逆にそれよりゆっくりとした振り子の動きにすればするほど、ぎこちない動きになり、逆足の吊り上げもうまくいかずに、歩行が面倒になる。

そのギリギリの揺れは、固有振動と考えて良いのではないかと思う。

足郎2は、高さがほぼ倍になる。すると、当然固有振動は遅くなる。早く動かすと倒れやすくなる。ゆっくりとした速さで、しっかりステップを前に出さなければならなくなるだろう。

当面、足郎2のシミュレーターの作成に集中しよう。