かなり完成に近づいた、逆振り子二足歩行

前回のやつにわずかに前後の動きを付け加えたら、ほぼ、一番最初にイメージした逆振り子型の二足歩行になってきた。

正直、ここまでうまくいくとは思わなかった。

逆振り子歩行の最初のアイデアは、今年の4月の記事、
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1240
にある。