逆振り子二足歩行3

逆振り子から出発して、歩行を組み込もうとして、ぎこちなくなってまた逆振り子から出発し直すを何度か繰り返して、やはり逆振り子そのものをきちんとやりきることが大切だと思うようになった。

これは、ただ、逆振り子をきちんとしているだけだが、一見二足歩行になってしまっている。しかも、前回の、二足歩行を無理無理入れた感じもない。

これだ!これこそやりたい二足歩行の原型だ!

この間、制御システムAicoをいじった。うえ向きのサーボと下向きのサーボで、引きと緩めるの方向が逆だったのを統一して、常にプラスの値をあたえると引きになるようにしたり、クライアントのJAicoで、エディターのマルチウィンドウを実現したりの改良もやった。