逆振り子型二足歩行

ネタロボット試作機足郎1に、以前二足歩行させてみた。

足郎1を二足歩行させてみる


が、これは、もともと考えていた歩行とは違っていた。しかも、この方法では、このような足だけのロボットは早い動きができない。

そこで、最初からの計画に従って、逆振り子の中で歩行する方法を地道に追求しようと思っている。

ロボットの体を左右に揺らせる、これは結構早くできる。

この揺れの中に、前後の足の動作を組み込んでみた。

動かすサーボが倍になったので、揺れが遅くなって足が上がっていない。

しかし、早く歩行ができそうな気がしている。