Aicoの使い方(備忘録)

色々回り道をしていると、記録していないことは忘れてしまう。足郎のコントロールシステムであるAicoの基本的な使い方を忘れないように記録しておこう。現時点のバージョン(ver.3)のものである。使ってない人には、訳がわからないと思うが、備忘録なので無視願います。

1。起動
java -jar Aico.jar

2。起動オプション
(1)ハイフンなしで 二つの数字を空白を挟んで並べると、サーボ番号とその角度とみなされ、即実行される。
(2)-com の後に  XXXX.cosmというファイルを指定すると、そのファイルは、制御言語cosmで書かれているとみなされて、記載されているプログラムを即実行する
(3)-stand | -relax | -rest のいずれかの後に、サーボグループを指定すると、それらのグループのサーボを起立:緩和:休息の状態にする。グループとしては、all, left, right, leftUpper, leftLower, rightUpper, rightLower が、指定できる。
(4)-help は使い方の表示

3。コマンドモード
起動オプションを何も指定しない場合、および、起動オプションで指定した動作を終了すると自動的にコマンド解釈モードに入る。
aico >>
というプロンプトが表示され、コマンドを受け付ける。
(1)quit, exit, bye のいずれかが入力されるとAicoを終了する
(2)readの後にcosmのプログラムファイル名(パス)を記載するとそれを読み込む。実行はしない。指定されたプログラムがないと、src/resourcesのフォルダいかにあるかどうかもチェックする。
(3)exec コマンド(単に'e' 一文字でもいい)で、読み込まれたプログラムを実行する。その際、exec allで全てを実行し、 exec xxx:yyy&sss:ttt ・・・で、読み込まれたプログラムの個々のコマンドを実行する。引数部分は、%defexec 内に記載する個別コマンドのフォーマットで記載し、複数のコマンドを実行する場合は'&'でつなげる
(4)chparam(cpでも良い)で、読み込まれたプログラムのパラメータの値を変更できる。
chparam expara1:30&expara2:35 のような感じで指定する。expara1,expara2はパラメータ名の例。
(5)chspeed (csでも良い)で、読み込まれたプログラムの実行速度の定義を変更できる。chspeed interval:2&steps:30 のような感じで指定する。必ず、intervalかsteps、あるいは両方指定される必要がある。
(6)angle (aのみでも良い)個別サーボの角度を与える。angle 4 30 のような感じで指定する。この場合、サーボ番号4を角度30に設定する。
(7)inertia 左右、または、前後に関わるサーボだけを弛緩させる inertia rightleft,30 左右の動きに関わるサーボ群の30度弛緩、rightleft の代わりにfrontbackで、前後のサーボの弛緩。
(8)起動オプション(3)と同じことができる。ただし、'-'はいらない。
(9)各種テストの実行。pres:圧力センサーのテスト、accel:加速度センサーのテスト、memtest:メモリーのテスト、monitest:モニターテスト