左右の足のサーボをスレッド化したかった

左右の足のサーボを、それぞれ別スレッドで動かそうと思った。

RaspberryPIはデフォルトでは1個のI2Cチャンネルだが、簡単に二つのチャンネルを有効化できる。/boot/config.txt に、
dtparam=i2c_vc=on
の一行を加え、/boot/cmdline.txtni に、
dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=PARTUUID=27ca714e-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes bcm2708.vc_i2c_override=1 rootwait quiet splash plymouth.ignore-serial-consoles
のように、
bcm2708.vc_i2c_override=1
を加えて、リブートする。

そうすると、
pi@ashiro:~ $ ls -l /dev/i2c-*
crw-rw---- 1 root i2c 89, 0 6月 27 17:17 /dev/i2c-0
crw-rw---- 1 root i2c 89, 1 6月 27 17:17 /dev/i2c-1
の二つのデバイスが現れる。すると、ID_SDとID_SCに割り当てられている27,28番ピンをSDA0とSCL0ピンとして使える。0チャンネルが新しく加わる。(プルアップする必要がある)
$ i2cdetect -y 0
とすれば、0チャンネルにぶら下がっているデバイスが認識できる。

この二つのデバイスに、左足と右足のサーボ群をそれぞれスレッドで動かすようにぶら下げたいのだが、足郎1の上版ボードにPCA9685のボードを乗せる余裕がない。諦めた。

足郎2では、最初から乗せるような設計にしたいと思っている。
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1844 参照)