SPIの配線

シリアル接続が、サーボ群の制御用にはI2Cを使い、圧力センサーと3D加速度センサーと両方でSPIをパラレルに使うようになって、RaspberryPI上の配線が異様に複雑になってきた。

SPIをパラレルに幾つも使うために、クロック(SCLK)と入力(MOSI)及び出力(MISO)はバス方式で使うようにRaspberryPIの上のボードにコネクタをつけた。コネクタのどのピンがどれに対応しているかを忘れてしまいそうだから、上に画像をつけた。要するに、右からクロック(SCLK)、入力(MOSI)、出力(MISO)のピンとなっている。

なお、GPIOのCE0ピンを圧力センサ用に、CE1ピンを加速度センサ用に使っている。