足郎1のハードの評価

足郎1は、膝ありロボット「足郎2」への試作品である。足郎2では、膝があるだけではなく、高さは1の倍になる。その大きさを、支えて、動かせるかが問題だ。

その点で、最も重要なのがサーボモータである。

現在使っているのが、KumanのMG996Rだ。現在までの評価は、合格である。価格も、1個600円しかしない。

確かに、原点を抑える安定感も不安があり、サーボ角度の刻みを4度以下だと時々、調整を諦めているふうがあるなど、粗いことは確かだが、支える力はしっかりしている。足郎2で、体躯が2倍になってもなんとかいけそうな気がしている。

また、足郎1は、関節を直接回しているのではなく、関節は自由で、筋肉のように骨格に引っ張り力を与えて動かしているので、この辺りのハードも問題だ。今、引っ張っているのは、0.9ミリのステンレス線だ。これだけの重さと力だと、伸びてしまうのではないかと思っていたが、今の所、そんな様子はない。壊れるのは、接合部分のスッポ抜けみたいなものである。

足郎2では、この線を二本で引くようにするか、もっと太い線を使うけれども、基本的な構造は変えない。

アルミ板の加工を自宅で行なっていたが、設計図を渡して業者にやってもらうか、アキバの共用施設でちまちま作るかのどちらかにして、自宅での作業はやらないようにしたい。クズの処理が大変なので。

RaspberryPi3には、特に問題はない。