一足歩行ロボット

先の記事で書いたこと(こちら)を証明するために、まず、1足ロボット アイコメ01でやって見た。ただ、左右に体を揺らせているだけである。前後のバランスの違いで、動画のように前に進んでいる。

この時の設定ファイル controler.init の内容を記録しておく。一足歩行と無関係なものもある。

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# 2017年5月1日作成
# controler.init
# controler 初期化ファイル
# 実行時にパスを設定できる
# ./controler -e -init /home/pi/controler.init
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# で始まる行はコメント
# サーボ0の初期角度(度で指定)
initialangle:0:-2.0
# サーボ1の初期角度
initialangle:1:-6.0
# 以下の各種角度は、上記初期角度に対する相対角度である
# 実行時間(秒単位で指定)加速度チェックの時間でもある
duration:3
# 臨界加速度:関節が固定化される加速度
acceleration:0.1
# 関節固定化に際して、追加的な角度(傾いただけ、逆側は伸びる)
#diffAngle:-1
diffAngle:2
# 完全に弛緩させる角度
slackAngle:-6.0
# 倒す時の吊り上げ角度
fallAngle:2.0
# 最大リアクション回数
# 転倒に対するリアクションがこの回数に到達したら反応しなくなる
# 負の数字を入れると無限に反応する
# 0を入れると反応しない
maxReaction:0
# 最初に緩和する角度
initialSlakAngle:-8.0
# 逆振り子の実行回数
# pendIteration:10
# 不活性期間(ミリ秒)
# 一度転倒に反応すると、この期間は、反応しなくなる
inertiaPeriod:800