倒れこみとしての二足歩行

ロボットの現在の二足歩行が不自然なのは「倒れこみ」が基本になっていないからだ。

人は歩く動きは、ただ前に倒れ続けているだけなのだ。それは、人工衛星が地球に落下し続けているのと似ているかもしれない。倒れるときに、大きな力は必要がない。だから人も、歩くことに大きなエネルギーを使わない。前方に倒れかかると片足を前に出す、新しい足が低になって回転する。さらにその回転が前に倒れこむ。別の足を出す。ただそれの繰り返しである。

倒れる!おっとっと、足を前に出そう、である。

そのとき、ただ、体が左右に揺れる。これは、倒れない程度に揺れる必要がある。なぜなら、倒れこみの時、足を前に出す必要があるが、その足には重心がかかっていてはならないからである。

従って「倒れ込まない揺れと」「倒れ込んでしまう揺れ」の二つを繰り出して、人は歩いていく。

現在のロボットは、関節の角度を変えながら歩いていく。倒れこみはない。倒れこみなどすると、本当に倒れてしまう。