ロボットの転倒及び転倒回避に関する基本問題

昨日、ロボットが「倒れる、倒れない、倒さない問題」と言うのを考えたと、その内容をここに書いた。答えは出ていなかった。

今日、ちょっと昼寝をして起きたら、答えを思いついたので、メモを書いた。間違いを見つけたら、教えていただきたい。

この問題とそのシミュレーション解については、こちらの記事に詳細を示しておいた。論文もダウンロードできる。