脳の状態表示のためのLedをつけた

人工知能を組み込んだ小脳の学習データの記録や、成功、失敗の判断状況がすぐわかるようにするために、Ledを取り付けた。

300オームの抵抗をかましたが、大きすぎたかもしれない。Ledなんて、切れるほどに光らせたらいいと思っているのに以外と暗くなってしまった。

ロボット上で、圧力センサー8個と加速度センサー5個を制御する

全てのセンサー(足裏に片足4個両足8個の圧力センサー、上版とスネ2個及び足2個の計5個の加速度センサー)をロボットに装着、2つのSpiチャンネルをフル稼働してデータが取れるようになった。
加速度センサの膝下に設置した2個は、X軸が縦になっているので1gのあたりでうろついている。異常値が1つあるが、電源がショートしたか飛んだのではないかと思っている。

圧力センサーの不器用な動きがきになるが、ADコンバータの仕様ではないかと思っている。

ロボットは、配線のお化けのようになった。

次は、これらのセンサーとサーボモーター群をロボットの脳である、ニューラルネットワークシステムにつなげる。

研究会の刷新

この研究会ページを大幅に更新した。

何よりも研究会の名前を上智大学ロボット研究会から単にiBot研究会に変更した。

3年前(2014年7月5日)にこのサイトを開いたときは、本当に、上智大学を代表するような研究会にしたいと思った。大学の中で、学生も含めたくさんのロボットを研究したいと思う人たちと一緒に研究を深めたいと思った。大学の中で仲間も募った。呼びかけた。ほとんど反応がなかった。

結局、私自身が、誰が見ているかいないかに関わらず、自己確認のために、あるいは忘却防止のために書き続けるサイトになった。自分としては、すごいことを書き続けている気はするのだが、さっぱり反応はない。しかし、これは階段を自分で作りながら登る作業なので、その階段を確認するためのページとしては十分すぎるほど役立っている。

私から見れば、過去の記事は古い記事で、ほとんど新鮮味がないので、新しい状況に応じた、細かい訂正もしていない。それを理解して過去の記事は見て欲しい。

人もいないしお金もないので、ちゃちなことをやっているように見えるかもしれないが、自分としては、誰もやったことのない場所を歩いている気持ちだ。

RaspberryPIのSpiで5個の加速度センサーKXSD9を動かした

ただし、Spi0チャンネルのスレーブデバイス1番に2個ぶら下げて、Spi1チャンネルのスレーブデバイス0番に3個ぶら下げた。これで、Spi0チャンネルのスレーブデバイス0番に圧力センサ用のADコンバータをぶら下げた時に全部正常に動けば問題ないが、これはまだ試していない。
理想は、SPI1に5個全部ぶら下げることだが、それはできなかった(一つ前の記事に書いた)。
このために、JAVAから呼び出すCのspiライブラリ
libspi.so.2
は、複数のSPIチャンネル、デバイスを呼び出すことができるように改訂した。
今は、用事があるので、ここまでだ。帰ってから、圧力センサのADコンバータの追加をしてみよう。

Spiにぶら下げた5個めのセンサーが動かない

RaspberryPIのSpiチャンネルの1、スレーブデバイス0にGpioを変えて複数のぶら下げる試み(チャンネル0は圧力センサーようにしている)。4個めまでは動くのだが5個めが動かないという不思議な現象に行き詰まっている。
(出力データ図、手で少し揺らしていた)
この前作成した、Cのライブラリ(libspi.so)も、まあ、正常に動いてJAVAから呼び出せている。Gpioの電流を使いすぎかとも思ったが、一つのセンサーが使う電流は数百μAがせいぜいで、LEDなどとは違う、わずかだ。(Gpio一個の限度が16mA、トータルで50mAくらいという話だ)

なんとかフェイクでも5個めを動かしたい。